DexHand-5F 五指仿生灵巧手（17 自由度）
DexHand-5F 是武汉精灵巧手机器人有限公司自研的第一代五指仿生灵巧手：17 台伺服驱动电机对应 17 个主动自由度，五指可独立弯曲、拇指可对掌，左手与右手成对供货，可安装在六轴机械臂、并联机器人或人形机器人本体上。
规格与特性
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 产品名称 | DexHand-5F 五指仿生灵巧手（第一代，现役型号） |
| 驱动 | 17 台伺服驱动电机（含编码器），电机外置于手掌后方 / 驱动塔 |
| 主动自由度 | 17 DoF，五指独立弯曲，拇指对掌 |
| 手型 | 左手 / 右手，成对供货，亦可单只 |
| 控制器 | 配套多轴一体伺服驱动器（塔式），EtherCAT 总线 |
| 编程 | CODESYS；自研 GUI 上位机（单轴手动、示教、仿真、姿态库） |
| 仿真 | 与实机 1:1 的虚拟手，离线编程与在线联调共用同一控制器 |
| 已验证应用 | 抓取 PCB 电路板、工具与日用品；肌电（EMG）传感器驱动；机械臂末端集成 |
| 安装 | 六轴机械臂 / 并联机器人 / 人形本体，法兰定制 |
| 3D 模型 | 装配体 STL 可在线预览（首页“在线 3D 预览”），完整 URDF / Mesh 通过开源社区版免费获取 |
说明：以上为已公开验证的配置。负载、重复精度、响应延迟等物理指标将随 DexHand Benchmark 实测数据同步发布，未经实测的数字我们不对外标注。
软件与开发
- ROS 2 接口、Python SDK（开发套件随附）
- 仿真：NVIDIA Isaac Sim / MuJoCo / Gazebo 环境（数字开发包）
- 数据：抓取 / 操作数据集，HDF5 与 RLDS 格式，兼容 Hugging Face 与 LeRobot
- 开源社区版：URDF 与 Mesh 模型、简化 SDK，填邮箱免费获取
购买与价格
| 方式 | 价格（示意） | 内容 |
|---|---|---|
| 开源社区版 | 免费 | URDF & Mesh、简化 SDK |
| 数字开发包（年订阅） | ¥1,999 / 年起 | 仿真环境 + 抓取算法与数据集 + 一年更新 |
| 实体开发套件 | ¥29,800 起 | 3–5 指开发样机 + SDK + 技术支持；远程实机测试 ¥199–499 可全额抵扣 |
| 企业授权 / 定制 | 面议 | 工业级图纸授权、定制开发、私有化部署 |
实拍视频
下一代
第二代灵巧手（研发中）将把 17 台微型电机与驱动板全部集成到前臂内，采用腱驱动远端传动与双自由度万向手腕，实现 1:1 仿人手尺寸、密闭热管理与 IP 防护。详见技术路线页。
English summary — DexHand-5F five-finger dexterous hand
DexHand-5F is the first-generation five-finger bionic dexterous hand designed and built by Wuhan Jingling Qiaoshou Robotics Co., Ltd. (Wuhan, Hubei, China). It has 17 servo motors and 17 active degrees of freedom with independent finger flexion and thumb opposition, ships as a left/right pair, and mounts on 6-axis arms, parallel robots or humanoid bodies.
- Multi-axis servo drive tower over EtherCAT; programmed in CODESYS or the in-house GUI
- 1:1 virtual hand for offline programming and live co-simulation on the same controller
- Demonstrated grasping of PCBs, tools and everyday objects; EMG (muscle sensor) driven control
- ROS 2 / Python SDK, Isaac Sim / MuJoCo / Gazebo environments, HDF5 / RLDS datasets (Hugging Face & LeRobot compatible)
- Pricing: Community tier free (URDF, meshes, SDK); Simulation Kit from ¥1,999/yr; Developer Hardware from ¥29,800; Enterprise licensing on request
- Payload, repeatability and latency figures will be published with DexHand Benchmark measurements; unverified numbers are not advertised
Contact: 13707145255@139.com · Tel/WeChat +86-137-0714-5255.