Shadow Hand、Allegro Hand、LEAP Hand 怎么比：公开参数与选型视角
关键词：allegro vs shadow hand, LEAP hand, 灵巧手对比 · 阅读约 5 分钟 · 作者：DexHand 团队
三款手代表三种路线：Shadow 追求仿人极致，Allegro 追求科研通用，LEAP 追求开源低成本。下面只用公开资料，不做优劣判定。
| Shadow Dexterous Hand | Allegro Hand | LEAP Hand | |
|---|---|---|---|
| 自由度（公开） | 24（其中 20 主动） | 16 | 16 |
| 手指 | 5 指仿人 | 4 指 | 4 指 |
| 驱动 | 腱驱动，电机在前臂 | 关节内置电机 | 关节内置舵机，开源结构 |
| 定位 | 高端仿人研究、遥操作 | 科研通用平台，生态成熟 | 低成本开源，适合大规模数据采集 |
| 典型用途 | 灵巧操作、触觉研究 | 抓取与操作学习 | 学习类研究、教学 |
以上为公开文献与厂商资料整理，具体型号与年份差异请以厂商为准。
怎么用这张表选型
- 需要仿人拇指对掌与高自由度 → 24 DoF 级别；需要快速跑通学习类任务 → 16 DoF 级别足够
- 腱驱动手更接近人手尺寸但维护更复杂；关节内置电机的手结构简单但手指更粗
- 预算有限且要做数据采集 → 开源低成本路线；要做展示与工业验证 → 商用手
DexHand 的位置
- DexHand-5F：17 台外置电机 / 17 自由度，五指对掌，价格定位在科研通用平台区间，强调仿真与实机同一控制器
- 第二代走腱驱动前臂集成路线
- DexHand Benchmark 2026 已预填这三款手的公开数据（标注“公开数据”），厂商可认领并替换为实测
English summary
A neutral comparison from public sources: Shadow Dexterous Hand (24 DoF, tendon-driven), Allegro Hand (16 DoF, in-joint motors, mature ecosystem) and LEAP Hand (16 DoF, open-source low-cost). Guidance on which class fits which research goal, and how DexHand-5F (17 DoF) and the DexHand Benchmark position against them.