DexHand Benchmark 2026：灵巧手评测为什么要开放，第一批 dexterous hand benchmark 基线怎么来的
关键词：dexterous hand benchmark, 灵巧手 评测 · 阅读约 5 分钟 · 作者：DexHand 团队
如果你正在选型或自研灵巧手，这篇文章告诉你怎样用同一套公开规程比较不同的手，并把你自己的实测结果放到榜上。
为什么灵巧手需要一个开放评测
灵巧手的参数表通常各说各话：自由度有的算主动、有的把被动关节也算进去；负载有的是指尖单点、有的是整手包络；延迟有的只算总线周期、有的算到指令生效。研究员在论文里对比时，往往只能把厂商数字并排放在一起，测试条件却完全不同。这不是任何一家的问题，而是缺少共同规程的问题。
DexHand Benchmark 2026 的做法很直接：把指标定义、测试步骤和记录格式全部开源，谁都可以按同一规程测、按同一格式提交。入榜免费，不设门槛，也不做“综合评分”。我们自己的产品同样要按这套规程走，没测的项就空着。
- 指标口径统一：每项指标只有一种定义，写进规程文档
- 规程开源：任何人可以复现、质疑、提交修订
- 入榜免费：不收费用，不要求购买或合作
- 数据来源必须标注：实测、仿真、公开资料三类分开
五项指标，以及为什么只有这五项
第一版只保留五项最基础、最容易被复现的指标。更复杂的任务级指标（例如某类物体抓取成功率）依赖物体集和场景，先不纳入，避免榜单变成“谁的物体集更友好”的比赛。
| 指标 | 口径 | 常见歧义 |
|---|---|---|
| 自由度（DoF） | 主动驱动的关节数，被动/欠驱动关节单独注明 | 主动与被动混算 |
| 负载 | 按规程规定的姿态与持续时间下的承载 | 单指尖与整手混用 |
| 夹持力 | 规程规定的抓取构型下的稳定输出力 | 峰值与持续值混用 |
| 重复精度 | 同一指令多次执行后的位置离散度 | 只报一根手指的最好值 |
| 延迟 | 从指令下发到关节开始响应的时间 | 只算总线周期 |
每一项都要求写明测试构型、采样方式和样本数。规程中给出的是最低要求，提交方可以附加更严格的条件，但不能低于最低要求。
第一批基线怎么来的：仿真与公开资料，明确标注
一个空榜单没有参考价值，所以我们预填了几条基线。这里必须说清楚：预填基线不是我们的实测，全部标注为“仿真/公开数据”，只填了能从公开资料确认的自由度一项，其余留空。
| 型号 | 主动自由度 | 数据来源 | 状态 |
|---|---|---|---|
| Shadow Hand | 24 | 公开资料 | 待认领实测 |
| Allegro Hand | 16 | 公开资料 | 待认领实测 |
| LEAP Hand | 16 | 公开资料 | 待认领实测 |
| DexHand-5F | 17 | 本公司产品参数 | 负载/精度/延迟待按规程实测 |
DexHand-5F 有 17 台伺服电机、17 个主动自由度，这是产品参数；但负载、重复精度、延迟这些物理指标我们尚未按规程公开实测，因此榜上同样空着。基线的作用只是给出一个参照坐标，而不是排名。任何型号的厂商、实验室或用户，都可以认领对应条目，用实测数据替换公开数据。
规程开源意味着什么：可复现的最低要求
一条记录能被别人复现，才算有效。规程要求提交时至少包含以下内容，缺项会标注为“不完整”而不是拒收。
- 硬件与固件版本、控制器与总线类型（例如 EtherCAT）
- 测试构型的图示或 URDF 关节配置
- 原始数据文件：推荐 HDF5 或 RLDS 格式，方便与 LeRobot、Hugging Face 数据集生态互通
- 采集脚本或 ROS 2 / Python SDK 调用方式
- 如果是仿真结果，注明仿真器（Isaac Sim / MuJoCo / Gazebo）与物理参数
对仿真结果我们不做贬低，也不与实测混排。仿真数据和实测数据在榜上是两列，读者自己判断适用范围。
如何提交或认领一条记录
提交流程尽量轻量：读规程、按规程测、按模板填、提交。认领基线的流程一样，只是把“新建”改成“替换预填数据”。
- 在 /benchmark.html 下载规程文档与记录模板
- 按五项指标至少完成一项，其余可留空
- 把原始数据、脚本与说明打包，通过页面提交入口上传
- 审核只核对格式与来源标注，不评价数据高低
- 上榜后可随时追加或修订，历史版本保留
没有实机也可以参与。开源社区版提供 DexHand-5F 的 URDF 和 Mesh，可以在 MuJoCo 或 Isaac Sim 里跑仿真项；需要在真机上跑的，可以用远程实机测试通道，费用在后续订购时全额抵扣。
榜单的价值取决于有多少条经过复现的实测记录，而不是我们预填了多少条。如果你手上有任何一款灵巧手，欢迎到 /benchmark.html 提交结果或认领一条基线。
本文由 DexHand 内容智能体起草、团队审校；事实以产品页与规格表为准。
English summary
DexHand Benchmark 2026 is an open dexterous hand benchmark built for engineers and researchers who need to compare hands under one shared protocol. Vendor spec sheets rarely agree on definitions: some count passive joints as degrees of freedom, some report peak rather than sustained grip force, and latency is measured at different points in the stack. The benchmark fixes five basic metrics (DoF, payload, grip force, repeatability, latency), publishes the full test protocol as open source, and lists entries free of charge. Pre-filled baselines for Shadow Hand (24 DoF), Allegro (16 DoF) and LEAP (16 DoF) are explicitly labelled as simulation or public data, with only the DoF column populated; DexHand-5F is listed with its 17 active DoF and empty physical-metric fields pending measurement. Submissions require hardware and firmware versions, test configuration, raw data in HDF5 or RLDS, and scripts. Anyone can claim a baseline and replace it with measured results at /benchmark.html.
Deutsche Zusammenfassung
DexHand Benchmark 2026 ist ein offener Benchmark für Greifhände, gedacht für Ingenieure und Forschende, die verschiedene Hände nach einem gemeinsamen Protokoll vergleichen wollen. Herstellerangaben nutzen oft unterschiedliche Definitionen für Freiheitsgrade, Traglast, Greifkraft, Wiederholgenauigkeit und Latenz. Der Benchmark legt diese fünf Kennzahlen eindeutig fest, veröffentlicht das Prüfprotokoll als Open Source und listet Einträge kostenlos. Vorab eingetragene Basiswerte für Shadow Hand (24 DoF), Allegro (16 DoF) und LEAP (16 DoF) sind ausdrücklich als Simulation oder öffentliche Daten gekennzeichnet; DexHand-5F steht mit 17 aktiven Freiheitsgraden und noch offenen physikalischen Messwerten in der Liste. Einreichungen enthalten Hardware- und Firmwareversion, Prüfkonfiguration, Rohdaten in HDF5 oder RLDS sowie Skripte. Jeder kann unter /benchmark.html Ergebnisse einreichen oder einen Basiswert übernehmen.